Pierwsze wzmianki świadczące o zainteresowaniu ludzi uzdrawiającym dotykiem stóp możemy odnaleźć już w starożytnym Egipcie, z hieroglifów i rysunków ściennych znalezionych w grobowcu Ankhmabora, najwyższego dostojnika dworu Faraona (około 2300 lat p.n.e.). Grobowiec ten jest znany jako lekarski.
Hieroglify na malowidle ściennym przedstawiają dialog pomiędzy pacjentem, który prosi: "Nie skrzywdź mnie", na co prowadzący zabieg odpowiada: "Ja muszę postępować tak abyś mnie wynagrodził."
Zainteresowanie tym naturalnym sposobem leczenia i usprawniania pracy całego organizmu było znane także w starożytnych Chinach, gdzie już około roku 5000 p.n.e. znano zasady leczenia poprzez oddziaływanie na meridiany. Odnaleziono także statuetkę z brązu, pochodzącą z 1027 roku, pokazującą przebieg meridianów.
Tematykę higieny stóp połączoną z odpowiednim rytuałem możemy znaleźć na kartach Starego i Nowego Testamentu – Dwight C. Byers wysuwa tezę, że rytuał obmywania stóp, oprócz higieny, miał także właściwości uzdrawiające.
Współczesne zainteresowanie refleksologią związane jest z postacią amerykańskiego lekarza, dr Williama H. Fitzgeralda, i publikacją jego książki „Terapia strefowa albo uśmierzenie bólu w domu” (1917). Opisuje w niej swoje sukcesy w leczeniu bólu poprzez odpowiednią pracę na dłoniach oraz przedstawia swoją teorię strefową. Są to linie biegnące od czubka głowy do każdego palca u nogi z odgałęzieniami poprzez ramiona i ręce do palców dłoni. Poszczególne organy mają swoje odpowiedniki – refleksy – w stopie po tej samej stronie ciała. Poprzez odpowiedni ucisk refleksolog jest w stanie usprawnić funkcjonowanie wszystkich narządów, a także odczytać niepokojące sygnały płynące z refleksów, w postaci zgrubień i narośli.
Publikacja dr Fitzgeralda zainteresowała lekarza Joe Shelby’ego Riley’a oraz jego asystentkę, Eunice Ingham. Kobieta wysunęła wniosek, że uciskanie stóp, które są bardziej czułe niż dłonie, może przynieść lepszy efekt. Rozpoczęła wynajdywanie wrażliwych punktów na stopach i łączenie ich z anatomią ciała, nanosząc własne spostrzeżenia i poprawki na mapę sporządzoną przez dr Fitzgeralda. Odkryła też, że masaż palcami, a szczególnie kciukiem, jest o wiele skuteczniejszy od proponowanych przez twórcę terapii strefowej plastrów i zgniotek. W 1938 roku opublikowała książkę „Historie, które stopy mogą opowiedzieć”, a później „Historie, które stopy opowiedziały” (1951).
Pracę Eunice Ingham kontynuował jej siostrzeniec i uczeń, Dwight C Byers. W 1973 roku utworzył Międzynarodowy Instytut Refleksologii i niestrudzenie popularyzuje Oryginalną Metodę Ingham na świecie.
Refleksologia w Polsce
Do Polski refleksologia dotarła w 1995 roku. Właśnie wtedy Wanda Budzanowska-Bratko, dyplomowany refleksolog Międzynarodowego Instytutu Refleksologii i nauczyciel zawodu, rozpoczęła kształcenie pierwszych polskich refleksologów. Wraz z mężem, Andrzejem Bratko, jest założycielką Polskiego Instytutu Refleksologii (PIR) który od 2000 roku jest członkiem RiEN (Refleksology in Europe Network) - Europejskiej Organizacji Refleksologów.